GNSS和Localization的pose计算逻辑

[zhuxinxi]

System information

• OS Platform and Distribution (Linux Ubuntu 18.04):
• Apollo installed from (source):
• Apollo version (7.0):
• Output of apollo.sh config if on master branch:
  想请教一下，在drivers/gnss模块下面，发布odometry话题到localization的时候，计算pose的四元数使用的代码：
  // 2. orientation
  Eigen::Quaterniond q =
  Eigen::AngleAxisd(ins->euler_angles().z() - 90 * DEG_TO_RAD_LOCAL,
  Eigen::Vector3d::UnitZ()) *
  Eigen::AngleAxisd(-ins->euler_angles().y(), Eigen::Vector3d::UnitX()) *
  Eigen::AngleAxisd(ins->euler_angles().x(), Eigen::Vector3d::UnitY());

这里yaw角减去90度的弧度，是将东北天坐标系下的0°heading指向东方向吗？绕X轴的旋转又取负是为什么呢？将四元数数据传递到localization模块之后，计算heading的代码中 double heading = common::math::QuaternionToHeading(qw, qx, qy, qz); 又将减去的90°弧度又补偿回来了是吗？ 那这样做的意义是什么呢？ 默认的组合导航安装位置，换句话说组合导航的坐标系在系统中应该是什么方向呢？

[hearto1314]

对，apollo localization是东北天。pitch取负值是因为parser的实现里面取了负值，相当于转回来了，这么做可能和之前实现的novatel协议的一些定义有关，比如rawimu https://docs.novatel.com/OEM7/Content/SPAN_Logs/RAWIMU.htm