Steer Drive Controller

Controller for a steer drive mobile base.

仕様

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  • steer_drive_controller/cmd_vel にTwist型のメッセージを投げて下さい．

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  • steer_drive_controller/odom を出すべきなのですが，未完成です．

• 例：SteerDriveController + SteerBot(RobotHWSim) で起動して，以下のメッセージで動く

rostopic pub -1 steer_drive_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[1.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.5]'

third_robotのlinkメモ

ベース

• base_link

ステアリング

• steer

ホイール

• left_front_wheel
• left_rear_wheel
• right_front_wheel
• right_rear_wheel

センサ

• camera_link
• front_bottom_lrf
• front_top_lrf
• rear_bottom_lrf

third_robotのjointメモ

ホイール

• base_to_left_front_wheel
• base_to_left_rear_wheel
• base_to_right_front_wheel
• base_to_right_rear_wheel

ステアリング

• base_to_steer
• base_to_steer_right: gazebo用のvirtual.
• base_to_steer_left: gazebo用のvirtual.

デバッグ開発の手順

準備

• パスを通す

source path.bash

• gazeboを実行する

roslaunch third_robot_gazebo third_robot_world.launch 

• コントローラ動作用の最低限の設定を行うlaunchファイルを実行する

roslaunch steer_drive_controller steer_drive_test_setting.launch 

デバッガ

• パスを通したコンソールでQtCreatorを起動する

qtcreator

• QtCreatorでROSのパッケージをビルド&デバッグ実行するにしたがってビルドする．実行オプションでsteer_drive_testを選択する．

• third_robot_control/steer_drive_controller/include/steer_drive_controller.h内で#define GUI_DEBUGをアンコメントアウトする．

• 53行目：#define GUI_DEBUG // uncommentout when you use qtcreator for debugging ってとこ．

• デバッグ用のモジュールに名前空間がついてないので，無理やり付与する設定．

• third_robot_control/steer_drive_controller/test/steer_drive_test.cpp のmain関数内でブレイクポイントを置いてデバッグ実行．

  • SteerRobotはフェイクで作ってある．
  • bool rt_code = rb_controller.init(steer_drive_bot, nh_main, nh_control); でコントローラの初期化