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README.md

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快速开始

克隆代码仓库

git clone https://github.com/FlagOpen/RoboDriver.git

安装 Robodriver 环境

cd /path/to/your/RoboDriver
pip install uv
uv venv .venv -p 3.10
source .venv/bin/activate
uv pip install -e .[hardware]

安装 robodriver-robot-realman1-aio-dora 模块 环境

cd /path/to/your/RoboDriver/robodriver/robots/robodriver-robot-realman1-aio-dora
uv venv .venv -p 3.9
source .venv/bin/activate
uv pip install -e .

配置 dataflow.yml 文件

cd /path/to/your/RoboDriver/robodriver/robots/robodriver-robot-realman1-aio-dora
cd dora

打开 dataflow.yml 文件，修改其中的 VIRTUAL_ENV 路径，以及 DEVICE_SERIAL、ARM_IP 和 ARM_PORT 参数。

参数说明：

  • VIRTUAL_ENV：realman dora 节点使用的虚拟环境路径
  • DEVICE_SERIAL：RealSense 相机的序列号
  • ARM_IP：机械臂的 IP 地址
  • ARM_PORT：机械臂的端口号

开始数据采集

激活环境

cd /path/to/your/RoboDriver
source .venv/bin/activate

启动 Dora 服务

dora up

启动数据流

cd /path/to/your/RoboDriver/robodriver/robots/robodriver-robot-realman1-aio-dora
dora start dora/dataflow.yml --uv

启动 RoboDriver 主程序

cd /path/to/your/RoboDriver
source .venv/bin/activate
python robodriver/scripts/run.py \
  --robot.type=realman1_aio_dora

问题修复

  1. 视频回放功能重新运行失败：
    编辑 RoboDriver/robodriver/core/coordinator.py 文件，将 visual_worker(mode="distant") 中的模式改为 mode="local"。

  2. 启动时出现 OpenCV cvShowImage 错误（执行 python robodriver/scripts/run.py --robot.type=realman1_aio_dora 时）：
    注释掉 robodriver/scripts/run.py 文件中的 cv2.imshow(key, img) 和 cv2.waitKey(1) 两行代码。

数据说明

RealMan 机械臂的数据由 Dora 节点进行传输。每个机械臂节点会发送14 维数据信息，具体组成如下：

  • 关节角度：1-7 号关节的角度值（7 维）
  • 夹爪状态：夹爪的开合程度
  • 末端执行器位姿：末端欧拉角（3 维，分别表示绕 X/Y/Z 轴的旋转角度） 如需修改数据信息，可调整 dataflow.yml 和 config.py 文件

总结

  1. 部署流程分为克隆代码、安装双环境（RoboDriver 主环境 + realman1-aio-dora 模块环境）、配置核心参数三步；
  2. 启动采集需依次激活环境、启动 Dora 服务、运行数据流、启动主程序；
  3. 已知两个常见问题的修复方案：修改视频回放模式、注释 OpenCV 显示代码；
  4. 机械臂传输 14 维数据，核心维度包含关节角度、夹爪状态和末端位姿，可通过配置文件调整数据结构。