moving_camera.py

import argparse

import genesis as gs


def main():
    parser = argparse.ArgumentParser()
    parser.add_argument("-v", "--vis", action="store_true", default=False)
    args = parser.parse_args()

    ########################## init ##########################
    gs.init()

    ########################## create a scene ##########################

    scene = gs.Scene(
        viewer_options=gs.options.ViewerOptions(
            camera_pos=(3.5, 0.0, 2.5),
            camera_lookat=(0.0, 0.0, 0.5),
            camera_fov=40,
        ),
        show_viewer=args.vis,
    )

    ########################## entities ##########################
    plane = scene.add_entity(
        gs.morphs.Plane(),
    )
    franka = scene.add_entity(
        gs.morphs.MJCF(file="xml/franka_emika_panda/panda.xml"),
    )
    ########################## cameras ##########################
    cam_0 = scene.add_camera(
        res=(1280, 960),
        pos=(3.5, 0.0, 2.5),
        lookat=(0, 0, 0.5),
        fov=30,
        GUI=True,
    )
    ########################## build ##########################
    scene.build()

    for i in range(1000):
        scene.step()
        cam_0.set_pose(pos=(i / 100, 0, 2.5))
        cam_0.render(
            rgb=True,
            # depth        = True,
            # segmentation = True,
        )


if __name__ == "__main__":
    main()