作者你好，我想请教一下：
voxel_calculator.cpp中的128行sigma2 = voxel2.sigma / (voxel2.num_points - 1);
voxel2.sigma的值不是在48行或者84行已经进行无偏处理了吗？这里再次除 (voxel2.num_points - 1)的考虑是什么呢？