Здесь содержатся основные файлы запуска для старта всех соответствующих драйверов и нод, которые будут использоваться в роботе. Также добавлены некоторые конфигурационные файлы для настройки нод, хранящиеся в папке config.
Основным файлом запуска является файл andino_robot.launch.py. Этот файл запускает все необходимые ноды для работы MEPhI_ROS2_drone.
Он включает:
andino_description.launch.py: файл для загрузки 3D модели робота изurdfописанияandino_control.launch.py: файл для запуска нод и драйверов пакетаros2_controlrplidar.launch.py: файл для запуска драйверовRPLIDAR A1, подключенного к роботу
Эти файлы запуска включены на тот случай, если вы захотите управлять роботом другими способами или визуализировать информацию:
rosbag_record.launch.py: выполняет командуros2 bag recordдля сохранения файла.bagс указанными топиками. Если конкретные топики не указаны, программа запишет их всеrviz.launch.py: запускает инструмент визуализацииRVizс конфигурациейandino.rvizпо умолчанию, чтобы иметь возможность визуализировать 3D-модель робота и информацию из топиковteleop_keyboard.launch.py: позволяет вам управлять роботом с помощью клавиатуры, используя пакетteleop_twist_keyboard