В папке urdf находятся файлы .urdf, содержащие описание робота, разделенные на разные модули и объединенные в файл andino.urdf.xacro.
Если вы хотите изменить физические свойства некоторых компонентов робота, вы можете сделать это, изменив файлы .yaml, хранящиеся по умолчанию в папке config/andino.
Вы даже можете добавить свои собственные конфигурационные файлы в другой каталог в папке config и передать этот каталог в основной файл, используя аргумент yaml_config_dir xacro в файлах запуска.
Обычно используется при запуске робота для активации robot state publisher и заполнения статической информации tf, а также для предоставления описания робота:
ros2 launch andino_description andino_description.launch.py
Для запуска robot state publisher и предоставления визуализации с помощью rviz для анализа описания робота:
ros2 launch andino_description view_andino.launch.py