Здесь содержится прошивка для отладочной платы Arduino UNO R3. В файле Инструкция по прошивке отладочной платы Arduino UNO R3.pdf подробно описано как прошить плату.
С помощью Serial Monitor в Arduino IDE при выставленной скорости 57600 baud и режиме Carriage return можно отправлять отладочные команды на микроконтроллер и получать ответные данные (Arduino UNO R3 должна быть присоединена к USB порту вашего компьютера).
- чтение статуса аналоговых пинов Arduino UNO R3:
a - чтение статуса цифровых пинов Arduino UNO R3:
d - чтение текущего положения энкодеров:
e - сброс положения энкодеров в ноль:
r - выставление скорости вращения колес в
тиках_энкодера/сек:m 5400 5400 - выставление скорости вращения колес заполнением ШИМ:
o 255 255 - задание коэффициентов PID регулятора:
u 1:2:3:4 - определение статуса IMU:
h - чтение данных с IMU:
i