ハードウェアインターフェースとArduinoの仲介ノードの作成 #3
Description
- "/position"トピックを購読posというグローバル変数配列に格納
- "/velocity"トピックを購読velというグローバル変数配列に格納
- "/effort"トピックを購読effというグローバル変数配列に格納
- motor_control::Floats_array型で”/read_joint_state”のというサービス名のサーバを定義
- リクエスト”１”を受け取ったらres.resにposを代入
- リクエスト”２”を受け取ったらres.resにvelを代入
- リクエスト”３”を受け取ったらres.resにeffを代入
- resを返却する