mpu6xxx 软件包是 RT-Thread 针对 InvenSense 公司的六轴系列传感器推出的一个软件包，兼容 mpu6000、mpu6050、mpu6500、mpu9250、icm20608 等传感器。使用这个软件包，可以在 RT-Thread 上非常方便的使用该系列传感器，实现参数的配置和数据的读取——包括读取三轴加速度（3-axis accelerometer）、三轴陀螺仪（3-axis gyroscope）和温度值。
软件包具有以下优点：
- 同时支持 I2C、SPI 协议
- 方便的参数配置(包括：采样率、量程、低通滤波器等)
- 返回的数据单位统一（accel:mg、gyro:degC/10s、temp:degC）
本文主要介绍该软件包的使用方式、API，以及 MSH 测试命令。
mpu6xxx
│ README.md // 软件包说明
│ SConscript // RT-Thread 默认的构建脚本
│ LICENSE // 许可证文件
├───docs
│ | api.md // API 使用说明
├───samples // 示例代码
│ | mpu6xxx_sample.c // 软件包使用示例代码
└───src // 源文件
└───inc // 头文件
mpu6xxx 遵循 Apache-2.0 许可，详见 LICENSE 文件。
- RT_Thread 3.0+
- i2c/spi 设备驱动
使用 mpu6xxx package 需要在 RT-Thread 的包管理中选中它，具体路径如下：
RT-Thread online packages --->
peripheral libraries and drivers --->
sensors drivers --->
mpu6xxx: Universal 6-axis sensor driver package,support: accelerometer, gyroscope.
进入 mpu6xxx 软件包的配置菜单按自己的需求进行具体的配置
--- mpu6xxx: Universal 6-axis sensor driver library
Version (v0.0.1) --->
[*] Enable mpu6xxx sample
Enable mpu6xxx sample ：开启 mpu6xxx 使用示例
配置完成后让 RT-Thread 的包管理器自动更新，或者使用 pkgs --update 命令更新包到 BSP 中。
mpu6xxx 软件包的使用流程一般如下：
- 初始化 mpu6xxx 设备
mpu6xxx_init - 配置相关参数
mpu6xxx_set_param(也可以不调用，使用默认参数) - 读取传感器数据
mpu6xxx_get_gyro/accel/temp
详细的使用方法可以参考mpu6xxx 示例程序 和 API 说明文档。
mpu6xxx软件包提供了丰富的测试命令，项目只要在 RT-Thread 上开启 MSH 功能即可。在做一些基于 mpu6xxx 的应用开发、调试时，这些命令会非常实用，它可以探测传感器设备、读取三轴加速度、陀螺仪与温度值。具体功能可以输入 mpu6xxx ，查看完整的命令列表
msh >mpu6xxx
mpu6xxx [OPTION] [PARAM]
probe <dev_name> Probe mpu6xxx by given name
sr <var> Set sample rate to var
var = [1000 - 4] when dlpf is enable
var = [8000 - 32] when dlpf is disable
gr <var> Set gyro range to var
var = [0 - 3] means [250 - 2000DPS]
ar <var> Set accel range to var
var = [0 - 3] means [2 - 16G]
sleep <var> Set sleep status
var = 0 means disable, = 1 means enable
read [num] read [num] times mpu6xxx
num default 5
当第一次使用 mpu6xxx 命令时，直接输入 mpu6xxx probe <dev_name> ，其中 <dev_name> 为指定的 i2c/spi 设备的名称，例如：i2c1 或 spi10。如果有传感器连在总线设备下，就不会提示错误；如果总线上没有这个传感器，将会显示提示找不到相关设备，日志如下：
msh >mpu6xxx probe i2c2
[I/MPU6XXX] Find device: mpu6050!
[I/MPU6XXX] mpu6xxx init succeed
msh >mpu6xxx probe spi10
[I/MPU6XXX] Find device: mpu6500!
[I/MPU6XXX] mpu6xxx init succeed
msh >mpu6xxx probe spi11
[E/MPU6XXX] Can't find device:'spi11'
msh >
输入 mpu6xxx read [num] 命令，即可按照读取次数（可选参数 num ，默认值为 5 ）读取三轴加速度、三轴陀螺仪与温度检测值，日志如下：
msh >mpu6xxx read 2
accel.x = 12, accel.y = -2, accel.z = 977 gyro.x = -9 gyro.y = 13, gyro.z = -11, temp = 28.82
accel.x = 12, accel.y = 5, accel.z = 971 gyro.x = -3 gyro.y = 15, gyro.z = -7, temp = 28.78
msh >
暂无。