关于真机部署的参数调整问题以及区域探索不完整问题

[syloveyou]

Issue 1： 我们仔细研读了代码，准备应用到实际无人机上，除调整了规划使能部分，以及为了适应小环境，将good_observation_forcd_trust_length and good_observation_trust_length 分别调整为了3.0 、8.0，以及lidar视角（作者仿真中为40，我们在实验时为-22）在几乎未作改动的情况下进行实验，发现无人机在转向非常剧烈，会在航向变化时发生剧烈抖动，我们尝试了改变yaml中的推力参数、无人机重力，然而并没有改善，进一步我们发现只有在角速度、线速度非常小时无人机才能稳定飞行，经过实验发现抖动常常伴随着规划发生剧烈变化时，想请教您是否有遇到此类问题，如何进行改善；
Issue 2: 除了现实环境配置的问题，我们在仿真地图中还发现在加了地面的情况下，时而存在区域探索不完全而终止的情况，并非是小面积（基本可以排除噪声部分的处理），我们分析可能和lidar的视角有关，在odom已经实际到达了区域，但是由于视角问题并没有获取到点云进行更新，而规划器认为已经到了相应的视点，应该进行更新，进而通过判断给相应的前沿休眠（依据为该部分的前沿对应的视点消失了）这部分的问题，请问作者是怎么解决的
以上感谢！

如果方便的话可以留下您的邮箱吗，给您发我们的真机测试视频，再次感谢！

[ning-zelin]

您好，非常感谢您详实的问题描述与附图说明。

关于前沿视点消失问题：

• 原因1：环绕cluster采样的所有视点均看不到前沿（概率不大），可以调整雷达pitch/采样参数解决。
• 原因2：我们会判断视点和里程计节点的连通性，删掉和里程计节点不连通的视点。从您提供的rviz截图来看，当前拓扑地图确实出现了子图分割现象，您可以尝试调整拓扑图相关参数（比如将初始划分尺寸和终止划分尺寸减小）解决。

关于轨迹抖动问题：

• 控制问题：我们的规划器输出为min-snap轨迹，通过traj_server发布到jerk阶的期望指令。在实机测试中配合控制频率为200hz的PID控制器输出角速度+推力，跟踪效果和MARSIM仿真的效果基本一致，并未出现抖动，建议检查硬件及控制算法。同时，建议将规划器的推力输出范围设置在无人机重量x9.8附近。
• 优化失败：如果优化失败（我们认为是没有找到符合动力学约束的可行解）会适当放松条件，比如牺牲角速度、姿态、速度的连续性。但这种情况极少见，按您的描述（航向变化时发生剧烈抖动）更可能是控制问题，建议可视化相关数据（pos_cmd、odom以及给mavros发的控制指令）进行排查。

补充说明：

由于我们希望飞机飞行过程中尽量“向前看”，yaw的规划是从起始状态以最快角速度转到look-fwd状态，快到终点时再以最快角速度转到target状态，并且yaw角转速设置的较快（4rad/s）。测试时基本全程look-fwd就能完成探索。但如果您也是MID-360雷达的话，设置为-22度相当于“向前飞的同时向后看”可能确实需要频繁转yaw才能看到frt。

实机实验时还有一点需要注意：我们假设环境是静止的，并基于历史点云构建拓扑图和避障。环境中如果有动态物体，比如box内有操作手或者拍摄来回走可能会导致拓扑图构建和local-planner出问题。拓扑图断开如果和这个有关，可以尝试基于Raycast或者遮挡原理对ikd-tree做一些删除操作。

再次感谢您对本项目的关注。

[AG-Col]

您好,非常感谢你开源的这篇非常好的工作，我们学习了源码并且进行了gazebo中的仿真，但是我在实机测试的时候出现了两个情况，希望能得到您的回复：（1）、我采用mid360激光雷达，pitch角度为22.5度，在探索飞行的时候无人机总是会出现在其下方附近区域出现一个frontier，无人机此时会在这个位置状态机从规划轨迹到执行轨迹切换，并且无人机自身有一个比较大的原地旋转的现象，这个我通过调整最小聚类视点个数，也没法解决；（2）、在实际飞行的时候配合控制频率为200hz的PID控制器输出角速度+推力进行控制，同时我的最大yaw角给的是0.4，但是还是会出现大机动的yaw角以及姿态的突变，展现出来的yaw速度远大于我给定的最大值，请问这个要修改什么参数吗？
再次感谢！ @llgsdsgll @ning-zelin

[qycqycqyc]

转向频繁问题，我把时空规划改成闭环空间规划，然后在此基础上限制yaw角的每次转向最大值，这样牺牲了一些搜索效率，但是无人机稳定了，传了个视频 https://b23.tv/e2KO473