week7

3D特征点提取

使用Intrinsic Shape Signatures (ISS)算子对点云数据进行特征点提取。ISS算法：

Zhong, Yu. "Intrinsic shape signatures: A shape descriptor for 3d object recognition." 2009 IEEE 12th International Conference on Computer Vision Workshops, ICCV Workshops. IEEE, 2009.

编译与运行

依赖以下第三方库：

• Eigen。矩阵相关运算，主要用于算法实现
• libnabo (Thirdparty文件夹下)。用于KNN搜索
• PCL。用于可视化

编译方法如下，编译成功后可执行文件会在bin文件夹中生成：

git clone https://github.com/gjgjh/PointCloudPractice
cd PointCloudPractice/week7
chmod +x build.sh
./build.sh

示例结果

• testISS.cpp：利用RANSAC法对点云中地面进行估计并剔除。

对ModelNet40数据集进行测试，结果如下图所示