速腾Airi雷达和内部IMU标定

[LHiou]

作者您好，我想问一下这套标定算法中的robosense雷达分支适用于速腾的Airy吗(360°)，我在使用这个算法校准airy和其内部imu的时候，翻转角度过大过快航迹就会漂，这是我的参数配置
preprocess:
lidar_type: 6 # Robosense LiDAR
scan_line: 96
blind: 2
feature_extract_en: false

initialization:
cut_frame_num: 3 # must be positive integer
orig_odom_freq: 10
mean_acc_norm: 9.805 # 1: for livox built-in IMU
#mean_acc_norm: 1.0 # 1: for livox built-in IMU
online_refine_time: 15.0
data_accum_length: 500
Rot_LI_cov: [ 0.00005, 0.00005, 0.00005 ]
Trans_LI_cov: [ 0.0001, 0.0001, 0.0001 ]

mapping:
filter_size_surf: 0.05
filter_size_map: 0.15
gyr_cov: 0.5
acc_cov: 0.5
b_acc_cov: 0.0001
b_gyr_cov: 0.0001
det_range: 270.0

[wyq123-star]

你的这款雷达难道内置imu的单位不是g吗，好奇问问，我也标定不成功，非常容易就漂了

[OKAIOK]

您好，请问有理想的结果了吗，我也想标内置imu但是结果很不好

[LHiou]

你的这款雷达难道内置imu的单位不是g吗，好奇问问，我也标定不成功，非常容易就漂了

是的，单位是g，但会使用mean_acc_norm归一化吧应该

[LHiou]

您好，请问有理想的结果了吗，我也想标内置imu但是结果很不好

您好，我这边还是没有理想的结果，最后还是更换了外置IMU解决的

[wyq123-star]

您好，请问有理想的结果了吗，我也想标内置imu但是结果很不好

您好，我这边还是没有理想的结果，最后还是更换了外置IMU解决的

我也确实发现了外置imu标定比内置imu要容易标定。但是官方也给了imu到lidar的外参，所以我直接用的官方的外参

[OKAIOK]

您好，请问有理想的结果了吗，我也想标内置imu但是结果很不好

您好，我这边还是没有理想的结果，最后还是更换了外置IMU解决的

好的，但是我在使用过程中，不管是在线标定还是离线play bag包的方式标定，都会在标定过程中出现进程被终止杀死的情况，不知道什么原因，请问您遇到过吗，一直没有取得一个完成的结果尽管像您说的标定完也不会有理想的结果，但是整个工具也没有跑通，方便的话能否交流一下，包括针对robosense雷达代码修改部分

[OKAIOK]

您好，请问有理想的结果了吗，我也想标内置imu但是结果很不好

您好，我这边还是没有理想的结果，最后还是更换了外置IMU解决的

我也确实发现了外置imu标定比内置imu要容易标定。但是官方也给了imu到lidar的外参，所以我直接用的官方的外参

您跑通过整个流程吗，另外我的雷达是安装在车上，主要想通过这个官方外参验证一下，可以的话就可以尝试标定外imu，进一步标定与车辆rtk天线的关系，能否交流一下

[LHiou]

您好，请问有理想的结果了吗，我也想标内置imu但是结果很不好

您好，我这边还是没有理想的结果，最后还是更换了外置IMU解决的

我也确实发现了外置imu标定比内置imu要容易标定。但是官方也给了imu到lidar的外参，所以我直接用的官方的外参

您跑通过整个流程吗，另外我的雷达是安装在车上，主要想通过这个官方外参验证一下，可以的话就可以尝试标定外imu，进一步标定与车辆rtk天线的关系，能否交流一下

整个流程跑通过，您说的进程被杀死的情况，具体报错是什么呢，标定过程中默认会开启rviz，如果没改过通过终端访问的话可能会出现进程被杀死的日志

[OKAIOK]

您好，请问有理想的结果了吗，我也想标内置imu但是结果很不好

您好，我这边还是没有理想的结果，最后还是更换了外置IMU解决的

我也确实发现了外置imu标定比内置imu要容易标定。但是官方也给了imu到lidar的外参，所以我直接用的官方的外参

您跑通过整个流程吗，另外我的雷达是安装在车上，主要想通过这个官方外参验证一下，可以的话就可以尝试标定外imu，进一步标定与车辆rtk天线的关系，能否交流一下

整个流程跑通过，您说的进程被杀死的情况，具体报错是什么呢，标定过程中默认会开启rviz，如果没改过通过终端访问的话可能会出现进程被杀死的日志

[laserMapping-1] process has died [pid 5121, exit code -11, cmd /home/okai/catkin_ws_LiDAR_IMU_Init/devel/lib/lidar_imu_init/li_init __name:=laserMapping __log:=/home/okai/.ros/log/391247ea-af0e-11f0-9b1f-6d43efe04736/laserMapping-1.log]. log file: /home/okai/.ros/log/391247ea-af0e-11f0-9b1f-6d43efe04736/laserMapping-1*.log
具体报错是以上内容，不管是在实车上实时标定还是录制bag包离线play标定，都会在标定过程中突然崩溃掉，就是在终端不断显示三轴激励程度的情况下，标定不完成就会被杀死，rviz就会停止建图，感觉就像您说的可能需要改什么通过终端访问吗？请您指点一下。

[LHiou]

您好，请问有理想的结果了吗，我也想标内置imu但是结果很不好

您好，我这边还是没有理想的结果，最后还是更换了外置IMU解决的

我也确实发现了外置imu标定比内置imu要容易标定。但是官方也给了imu到lidar的外参，所以我直接用的官方的外参

您跑通过整个流程吗，另外我的雷达是安装在车上，主要想通过这个官方外参验证一下，可以的话就可以尝试标定外imu，进一步标定与车辆rtk天线的关系，能否交流一下

整个流程跑通过，您说的进程被杀死的情况，具体报错是什么呢，标定过程中默认会开启rviz，如果没改过通过终端访问的话可能会出现进程被杀死的日志

[laserMapping-1] process has died [pid 5121, exit code -11, cmd /home/okai/catkin_ws_LiDAR_IMU_Init/devel/lib/lidar_imu_init/li_init __name:=laserMapping __log:=/home/okai/.ros/log/391247ea-af0e-11f0-9b1f-6d43efe04736/laserMapping-1.log]. log file: /home/okai/.ros/log/391247ea-af0e-11f0-9b1f-6d43efe04736/laserMapping-1*.log 具体报错是以上内容，不管是在实车上实时标定还是录制bag包离线play标定，都会在标定过程中突然崩溃掉，就是在终端不断显示三轴激励程度的情况下，标定不完成就会被杀死，rviz就会停止建图，感觉就像您说的可能需要改什么通过终端访问吗？请您指点一下。

这个错误看起来像是代码的问题呢，您有修改过源码吗，建议您debug定位一下段错误的位置，在找找问题，可能是数据原因呢

[OKAIOK]

您好，请问有理想的结果了吗，我也想标内置imu但是结果很不好

您好，我这边还是没有理想的结果，最后还是更换了外置IMU解决的

我也确实发现了外置imu标定比内置imu要容易标定。但是官方也给了imu到lidar的外参，所以我直接用的官方的外参

您跑通过整个流程吗，另外我的雷达是安装在车上，主要想通过这个官方外参验证一下，可以的话就可以尝试标定外imu，进一步标定与车辆rtk天线的关系，能否交流一下

整个流程跑通过，您说的进程被杀死的情况，具体报错是什么呢，标定过程中默认会开启rviz，如果没改过通过终端访问的话可能会出现进程被杀死的日志

[laserMapping-1] process has died [pid 5121, exit code -11, cmd /home/okai/catkin_ws_LiDAR_IMU_Init/devel/lib/lidar_imu_init/li_init __name:=laserMapping __log:=/home/okai/.ros/log/391247ea-af0e-11f0-9b1f-6d43efe04736/laserMapping-1.log]. log file: /home/okai/.ros/log/391247ea-af0e-11f0-9b1f-6d43efe04736/laserMapping-1*.log 具体报错是以上内容，不管是在实车上实时标定还是录制bag包离线play标定，都会在标定过程中突然崩溃掉，就是在终端不断显示三轴激励程度的情况下，标定不完成就会被杀死，rviz就会停止建图，感觉就像您说的可能需要改什么通过终端访问吗？请您指点一下。

这个错误看起来像是代码的问题呢，您有修改过源码吗，建议您debug定位一下段错误的位置，在找找问题，可能是数据原因呢

修改过源码，不过也就修改某些接口使其适配robosense airy雷达，图片上可能更直观一些，图片上是在实车上进行实时标定的时候，在标定个过程中崩掉的情况，当时考虑到实车域控内存不足可能会影响，便采集数据离线标定，结果在自己电脑上离线标定也会出现这样的错误，而且不稳定，可能会在激励百分之六十的时候崩掉，也可能会在激励前期崩掉，感觉如果是数据的问题，那一开始可能就不会开始标定过程呢？目前遇到瓶颈了，也不确定自己更改的源码对不对，能否交流一下您是如何更改源码适配robosense雷达的呢？或者方便的话您开一个分支我拉取一下工程，或者+V18263841552

[LHiou]

您好，请问有理想的结果了吗，我也想标内置imu但是结果很不好

您好，我这边还是没有理想的结果，最后还是更换了外置IMU解决的

我也确实发现了外置imu标定比内置imu要容易标定。但是官方也给了imu到lidar的外参，所以我直接用的官方的外参

您跑通过整个流程吗，另外我的雷达是安装在车上，主要想通过这个官方外参验证一下，可以的话就可以尝试标定外imu，进一步标定与车辆rtk天线的关系，能否交流一下

整个流程跑通过，您说的进程被杀死的情况，具体报错是什么呢，标定过程中默认会开启rviz，如果没改过通过终端访问的话可能会出现进程被杀死的日志

[laserMapping-1] process has died [pid 5121, exit code -11, cmd /home/okai/catkin_ws_LiDAR_IMU_Init/devel/lib/lidar_imu_init/li_init __name:=laserMapping __log:=/home/okai/.ros/log/391247ea-af0e-11f0-9b1f-6d43efe04736/laserMapping-1.log]. log file: /home/okai/.ros/log/391247ea-af0e-11f0-9b1f-6d43efe04736/laserMapping-1*.log 具体报错是以上内容，不管是在实车上实时标定还是录制bag包离线play标定，都会在标定过程中突然崩溃掉，就是在终端不断显示三轴激励程度的情况下，标定不完成就会被杀死，rviz就会停止建图，感觉就像您说的可能需要改什么通过终端访问吗？请您指点一下。

这个错误看起来像是代码的问题呢，您有修改过源码吗，建议您debug定位一下段错误的位置，在找找问题，可能是数据原因呢

修改过源码，不过也就修改某些接口使其适配robosense airy雷达，图片上可能更直观一些，图片上是在实车上进行实时标定的时候，在标定个过程中崩掉的情况，当时考虑到实车域控内存不足可能会影响，便采集数据离线标定，结果在自己电脑上离线标定也会出现这样的错误，而且不稳定，可能会在激励百分之六十的时候崩掉，也可能会在激励前期崩掉，感觉如果是数据的问题，那一开始可能就不会开始标定过程呢？目前遇到瓶颈了，也不确定自己更改的源码对不对，能否交流一下您是如何更改源码适配robosense雷达的呢？或者方便的话您开一个分支我拉取一下工程，或者+V18263841552

我们使用的方式好像不一样呢，我是按照官方示例，站在原地摇晃设备，给一个三轴激励，像您这样移动过程中的校准我倒是没试过，这个具体我也不清楚

[OKAIOK]

您好，请问有理想的结果了吗，我也想标内置imu但是结果很不好

您好，我这边还是没有理想的结果，最后还是更换了外置IMU解决的

我也确实发现了外置imu标定比内置imu要容易标定。但是官方也给了imu到lidar的外参，所以我直接用的官方的外参

您跑通过整个流程吗，另外我的雷达是安装在车上，主要想通过这个官方外参验证一下，可以的话就可以尝试标定外imu，进一步标定与车辆rtk天线的关系，能否交流一下

整个流程跑通过，您说的进程被杀死的情况，具体报错是什么呢，标定过程中默认会开启rviz，如果没改过通过终端访问的话可能会出现进程被杀死的日志

[laserMapping-1] process has died [pid 5121, exit code -11, cmd /home/okai/catkin_ws_LiDAR_IMU_Init/devel/lib/lidar_imu_init/li_init __name:=laserMapping __log:=/home/okai/.ros/log/391247ea-af0e-11f0-9b1f-6d43efe04736/laserMapping-1.log]. log file: /home/okai/.ros/log/391247ea-af0e-11f0-9b1f-6d43efe04736/laserMapping-1*.log 具体报错是以上内容，不管是在实车上实时标定还是录制bag包离线play标定，都会在标定过程中突然崩溃掉，就是在终端不断显示三轴激励程度的情况下，标定不完成就会被杀死，rviz就会停止建图，感觉就像您说的可能需要改什么通过终端访问吗？请您指点一下。

这个错误看起来像是代码的问题呢，您有修改过源码吗，建议您debug定位一下段错误的位置，在找找问题，可能是数据原因呢

修改过源码，不过也就修改某些接口使其适配robosense airy雷达，图片上可能更直观一些，图片上是在实车上进行实时标定的时候，在标定个过程中崩掉的情况，当时考虑到实车域控内存不足可能会影响，便采集数据离线标定，结果在自己电脑上离线标定也会出现这样的错误，而且不稳定，可能会在激励百分之六十的时候崩掉，也可能会在激励前期崩掉，感觉如果是数据的问题，那一开始可能就不会开始标定过程呢？目前遇到瓶颈了，也不确定自己更改的源码对不对，能否交流一下您是如何更改源码适配robosense雷达的呢？或者方便的话您开一个分支我拉取一下工程，或者+V18263841552

我们使用的方式好像不一样呢，我是按照官方示例，站在原地摇晃设备，给一个三轴激励，像您这样移动过程中的校准我倒是没试过，这个具体我也不清楚

感谢您的解答，那能否请问一下您之前说的终端访问是什么问题，需要改哪里？同时希望能跟您交流一下robosense雷达适配接口问题，源码中需要改什么代码适配呢？目前我就根据点云格式改了一下，然后也并没有新建新的雷达回调函数（因为我看源码中的其他雷达均有相应的回调函数handler部分），robosense仅在elseif中处理了一下，不需要进行额外的改动吗？

[TheShylorchicds]

您好，请问有理想的结果了吗，我也想标内置imu但是结果很不好

您好，我这边还是没有理想的结果，最后还是更换了外置IMU解决的

我也确实发现了外置imu标定比内置imu要容易标定。但是官方也给了imu到lidar的外参，所以我直接用的官方的外参

您好，请问您的外置IMU标定结果满意吗，我是用mid70外置imu标定每次结果都不一样，有什么参数需要注意的吗，麻烦您知指导

[wyq123-star]

您好，请问有理想的结果了吗，我也想标内置imu但是结果很不好

您好，我这边还是没有理想的结果，最后还是更换了外置IMU解决的

我也确实发现了外置imu标定比内置imu要容易标定。但是官方也给了imu到lidar的外参，所以我直接用的官方的外参

您好，请问您的外置IMU标定结果满意吗，我是用mid70外置imu标定每次结果都不一样，有什么参数需要注意的吗，麻烦您知指导

我用外置imu标定的原因是因为我的雷达当时不知道内置imu的坐标系且内置imu标定怎么都不成功，所以我拿外置imu做下控制变量；如果你的雷达有内置imu的话，直接用内置imu的数据就好；外置imu标定有差异应该是避免不了的，参数什么的我也没动过，听官方的建议也就是按照他们视频里的方式给激励，具体我也不是很了解