robosense airy雷达与内置imu标定 #141
Description
感谢开源如此棒的标定工具，但我在使用过程中有几个问题想向您请教一下：
yaml文件中的各项参数的更改影响的是工具的哪些方面的表现，因为通过我对其他issues的阅读，目前也只是能够跑通工具，而并没有一个理想的结果。您在其他issue中提到参数更改我也进行不断的尝试，目前运行的参数以及结果如图，当然我的设备是安装在车辆上的。
1.针对yaml文件中的mapping中的参数，保持图中的参数也仅仅是得到图中的建图效果，并不清晰，也存在着轨迹偏移问题。但是当我修改mapping中的字段参数的时候，连图中的效果都很难保证，轨迹会直接飞掉，图中的结果算是比较能看的结果了。在其他issue中您提到gyr_cov越大越好，是需要不断尝试修改变大吗？包括acc_cov的值，以及filter_size_surf和filter_size_map的值，应该如何调试呢？
2.在initialization中，online_refine_time的值应该如何适配呢？data_accum_length的值表示数据确认长度？这个值是越大越好吗？他影响工具的激励进程吗？应该如何调整
方便的话我可以上传我的bag包，您能否帮助查看一下具体的问题。