feat: SessionBaseのロボット適性評価関数を純粋仮想関数化 (#1132)

Co-authored-by: Claude Sonnet 4.5 <[email protected]>

Author: HansRobo

crane_sessions/include/crane_sessions/placement_avoidance_session.hpp

@@ -33,6 +33,23 @@ class BallPlacementAvoidanceSession : public SessionBase
   {
   }
 
+  auto getRobotSuitabilityFunc() const
+    -> std::function<double(const std::shared_ptr<RobotInfo> &)> override
+  {
+    auto wm = world_model;
+    return [wm](const std::shared_ptr<RobotInfo> & robot) {
+      // ゴールキーパーは除外
+      if (robot->id == wm->getOurGoalieId()) {
+        return 10000.0;
+      }
+      // ボール配置エリアへの距離（近いほど優先）
+      if (auto placement_area = wm->getBallPlacementArea(); placement_area) {
+        return bg::distance(robot->pose.pos, placement_area.value());
+      }
+      return 0.0;
+    };
+  }
+
   auto calculatePositionCommand(const std::vector<RobotIdentifier> & robots)
     -> std::pair<Status, std::vector<crane_msgs::msg::PositionCommand>> override
   {

crane_sessions/include/crane_sessions/session_base.hpp

@@ -174,11 +174,7 @@ class SessionBase
    * @return ロボット適性評価関数
    */
   virtual auto getRobotSuitabilityFunc() const
-    -> std::function<double(const std::shared_ptr<RobotInfo> &)>
-  {
-    // デフォルト実装: すべてのロボットを等価とみなす（コスト0）
-    return [](const std::shared_ptr<RobotInfo> &) { return 0.0; };
-  }
+    -> std::function<double(const std::shared_ptr<RobotInfo> &)> = 0;
 
   /**
    * @brief ハード制約Tacticかどうかを返す

crane_sessions/include/crane_sessions/test_session.hpp

@@ -30,6 +30,18 @@ class TestSession : public SessionBase
   COMPOSITION_PUBLIC explicit TestSession(
     WorldModelWrapper::SharedPtr & world_model, rclcpp::Node & node);
 
+  auto getRobotSuitabilityFunc() const
+    -> std::function<double(const std::shared_ptr<RobotInfo> &)> override
+  {
+    uint8_t target_id = target_robot_id;
+    return [target_id](const std::shared_ptr<RobotInfo> & robot) {
+      if (robot->id == target_id) {
+        return 0.0;
+      }
+      return 1000.0;
+    };
+  }
+
   std::pair<Status, std::vector<crane_msgs::msg::PositionCommand>> calculatePositionCommand(
     const std::vector<RobotIdentifier> & robots) override;