ディフェンス

[HansRobo]

ディフェンス

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ゴールキーパーの細かい動き

ゴールキーパーの細かい動きをしっかり作っていきたい。
現状では、間違えてオウンゴールしてしまうこともありそう

• キーパーの後ろにボールが入った時
• ライン際の排出動作

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SecondThreatDefenderの実現方法

現在、Defenderの3台目をSecondThreatDefenderに割り振っているが以下のような弊害が確認されている

• Defenderの処理がややこしくなり、SecondThreatDefenderがいる場合・いない場合などのエラー処理の場合分けがややこしくなっている
• 壁とSecondThreatDefenderで評価関数が異なるため、ややこしい
• Markerと役割がかぶっている。これもPlanner間のチャタリングが発生している理由の一つ
• SecondThreatDefenderがキックオフ前にも敵コートに入ろうとする
  • formationとのチャタリングにより実際には入らないが...

というわけで、SecondThreatDefenderは独立させるか、Markerの一部として実装したほうが良さそう

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SecondThreatDefenderとMarkerの違い

SecondThreatDefender

ゴールに一番近いロボットとゴールの間に潜り込む

Marker

ゴールに近い順に敵ロボットをマークする。
基本的にゴールと敵ロボットの間に潜り込むが、一定以上遠かったり状況によってボールとの間に潜りこむ

結論

Markerが上位互換やんけ！
Markerで代用可

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#405
#407
で作業中

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敵ボールのときに積極的デフェンス

現在、敵ボールになったとき、アタッカーが積極的デフェンスを行うが、その他のロボットはマークを行ったりゴール前で壁を構築するのみである。
結果、一度ボールを取られるとほぼ必ずゴール前までボールを運ばせてしまう、という問題がある。