GKD_Vision 🚀

感谢天津大学北洋机甲战队开源的自瞄方案， 本自瞄方案仅北洋机甲的方案上进行了适配

✨ 特性

• 🎯 精准目标检测 - 基于 OpenVINO 的 YOLOv7 模型实现高性能装甲板识别
• 🎯 多目标识别 - 支持英雄、步兵、哨兵等多类目标的精确分类
• 🏃 动态跟踪 - 使用卡尔曼滤波器实现平滑的目标跟踪
• 🎯 PnP 解算 - 实现精确的 3D-2D 坐标转换和弹道补偿
• 🤖 多兵种支持 - 支持英雄、步兵、哨兵等不同机器人类型
• 📸 相机支持 - 集成海康威视相机驱动（HIK driver）
• ⚡ 高性能 - 优化的多线程处理架构

🚀 快速开始

构建与运行

# 进入项目目录
cd /path/to/GKD_Vision

# 构建并运行（指定机器人类型）
sudo ./run.sh infantry -s      # 步兵模式，带图像显示
sudo ./run.sh hero -v          # 英雄模式，详细输出
sudo ./run.sh sentry_l         # 左哨兵模式
sudo ./run.sh sentry_r         # 右哨兵模式

⚙️ 配置说明

配置文件位于 config/[robot_type]/config.yaml，主要参数包括：

• model_path_xml / model_path_bin - OpenVINO 模型路径
• conf_threshold - 检测置信度阈值
• cam_gain - 相机增益
• cam_exptime - 相机曝光时间
• framerate - 相机帧率
• shoot_speed - 弹丸初速度
• armor_small_h/w - 小装甲板尺寸
• armor_large_h/w - 大装甲板尺寸