andino_bringup

MEPhI_ROS2_drone_bringup

Описание

Здесь содержатся основные файлы запуска для старта всех соответствующих драйверов и нод, которые будут использоваться в роботе. Также добавлены некоторые конфигурационные файлы для настройки нод, хранящиеся в папке config.

Launch Files

Главный файл запуска всего проекта

Основным файлом запуска является файл andino_robot.launch.py. Этот файл запускает все необходимые ноды для работы MEPhI_ROS2_drone.

Он включает:

• andino_description.launch.py: файл для загрузки 3D модели робота из urdf описания
• andino_control.launch.py: файл для запуска нод и драйверов пакета ros2_control
• rplidar.launch.py: файл для запуска драйверов RPLIDAR A1, подключенного к роботу

Другие launch files

Эти файлы запуска включены на тот случай, если вы захотите управлять роботом другими способами или визуализировать информацию:

• rosbag_record.launch.py: выполняет команду ros2 bag record для сохранения файла .bag с указанными топиками. Если конкретные топики не указаны, программа запишет их все
• rviz.launch.py: запускает инструмент визуализации RViz с конфигурацией andino.rviz по умолчанию, чтобы иметь возможность визуализировать 3D-модель робота и информацию из топиков
• teleop_keyboard.launch.py: позволяет вам управлять роботом с помощью клавиатуры, используя пакет teleop_twist_keyboard