Для запуска SLAM мы полагаемся на замечательный пакет slam_toolbox.
После запуска робота просто запустите файл запуска SLAM:
ros2 launch andino_slam slam_toolbox_online_async.launch.py
Несколько конфигураций могут быть перенаправлены в slam_toolbox_node. По умолчанию параметры конфигурации получены из config/slam_toolbox_only_async.yaml. В случае, если требуется передать пользовательский файл, просто используйте аргумент launch file для указания пути к новому файлу:
ros2 launch andino_slam slam_toolbox_online_async.launch.py slams_param_file:=<my_path>
Для сохранения карты вы можете использовать узел map_saver_cli, предоставляемый Nav2:
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f <my-map-name>
Вы можете изменить пороговое значение для свободного пространства (0.25) и занятого пространства (0.65), используя аргументы
--free и --occ:
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli --free 0.15 -f <my-map-name>
Больше информации тут:
Сохранив карту, вы сможете перемещаться по ней! Перейдите на страницу MEPhI_ROS2_drone_navigation, чтобы узнать, как это сделать.