Repositorio con los paquetes de ROS2 y ficheros de configuración para la teleoperación y simulación del robot móvil diferencial Khepera IV en ROS, Gazebo y Matlab. La finalidad es obtener una herramienta Hardware-in-the-Loop que sea facilmente escalable y mantenible.
- doc. Contiene un fichero .tex que aborda más en detalle toda la información relacionada con el repositorio: esquemas de ROS, búsquedas bibliográficas, enlaces de interés, etc.
- scripts. Contiene aquellos ficheros auxiliares que no forman parte de ningún paquete de ROS. Por ejemplo, ficheros .sh para automatizar procesos repetitivos como la conversión de los ficheros .bag a txt o los scripts de Matlab para representar datasets.
- uned_kheperaIV_config. Paquete de ROS. Contiene aquellos elementos auxiliares para la configuración del entorno, así como los .launch.py para la ejecución en bloque de las diferentes estructuras del sistema.
El objetivo es implementar todo el sistema en ROS2 Galactic Geochelone y Ubuntu 20.04 LTS (Focal Fossa) a fin de prolongar el mantenimiento y vigencia de la plataforma.
Lo primero debe ser tener instalada la correspondiente versión de ROS para el sistema operativo del dispositivo (Galactic).
La configuración del entorno de trabajo para el paquete desarrollado se muestra a continuación.
mkdir -p crazyflie_ws/src
cd crazyflie/src
git clone -b ros2-galactic https://github.com/FranciscoJManasAlvarez/uned_kheperaIV_ros_pkg
cd ..
colcon build
echo "source install/setup.bash" >> ~/.bashrc
Las simulaciones se hacen sobre Gazebo. El modelo sdf está operativo en el paquete uned_kheperaIV_config pero los plugins para los actuadores y sensores aún no se han actualizado.
TO-DO
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TO-DO: Micro-ROS