能保持平衡的四轴版本v0.20

实现简介

• 姿态解算方面使用MPU6050的DMP进行六轴硬件解算；
• 控制算法方面使用串级PID控制器控制欧拉角的稳定。

能保持平衡的四轴版本

更新了电机的分解方式，当油门打高后表现更稳定

能保持平衡的四轴版本

实现简介

• 姿态解算方面使用MPU6050的DMP进行六轴硬件解算；
• 控制算法方面使用单环PID控制器控制欧拉角的稳定。