旋转关节约束（p.JOINT_REVOLUTE）创建失败

[WeiShenTXWS]

问题描述
在使用 PyBullet 创建旋转关节约束（p.JOINT_REVOLUTE）时，约束创建失败，错误信息为 unknown constraint type。点对点约束（p.JOINT_POINT2POINT）可以成功创建，但旋转关节无法正常工作。

复现步骤
运行以下代码：

python
复制
import pybullet as p
import pybullet_data
import time

连接到物理服务器

physicsClient = p.connect(p.GUI) # 使用 GUI 模式
p.setGravity(0, 0, -9.81) # 设置重力

设置数据路径

p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())

加载地面

planeId = p.loadURDF("plane.urdf")

创建杠杆

lever_length = 6 # 杠杆长度
lever_width = 0.1 # 杠杆宽度
lever_height = 0.1 # 杠杆高度

创建杠杆的碰撞形状和视觉形状

lever_collision_shape = p.createCollisionShape(p.GEOM_BOX, halfExtents=[lever_length / 2, lever_width / 2, lever_height / 2])
lever_visual_shape = p.createVisualShape(p.GEOM_BOX, halfExtents=[lever_length / 2, lever_width / 2, lever_height / 2], rgbaColor=[0, 1, 0, 1])

将杠杆位置升高，避免与地面碰撞

lever_base_position = [0, 0, lever_height / 2 + 0.5] # 将杠杆升高 0.5 米

创建杠杆刚体

lever_body = p.createMultiBody(
baseMass=1, # 杠杆质量
baseCollisionShapeIndex=lever_collision_shape,
baseVisualShapeIndex=lever_visual_shape,
basePosition=lever_base_position # 初始位置
)

计算支点位置（杠杆的 1/3 处）

pivot_position = [-lever_length / 3, 0, lever_base_position[2]] # 支点在杠杆的 1/3 处，高度与杠杆一致

创建支点（固定点）

pivot_body = p.createMultiBody(
baseMass=0, # 支点质量为 0，表示固定点
baseCollisionShapeIndex=-1, # 无碰撞形状
baseVisualShapeIndex=-1, # 无视觉形状
basePosition=pivot_position # 支点位置
)

打印调试信息

print("杠杆 ID:", lever_body)
print("支点 ID:", pivot_body)

测试创建旋转关节约束

try:
constraint_id = p.createConstraint(
parentBodyUniqueId=lever_body, # 杠杆
parentLinkIndex=-1, # 杠杆的基座
childBodyUniqueId=pivot_body, # 支点
childLinkIndex=-1, # 支点的基座
jointType=p.JOINT_REVOLUTE, # 旋转关节
jointAxis=[0, 0, 1], # 绕 Z 轴旋转
parentFramePosition=[lever_length / 3, 0, 0], # 支点在杠杆上的位置（相对于杠杆局部坐标系）
childFramePosition=[0, 0, 0], # 支点在其自身坐标系中的位置
parentFrameOrientation=[0, 0, 0, 1], # 方向（四元数）
childFrameOrientation=[0, 0, 0, 1] # 方向（四元数）
)
print("旋转关节约束创建成功！约束 ID:", constraint_id)
except Exception as e:
print("旋转关节约束创建失败！错误信息:", e)

运行仿真

for _ in range(1000):
p.stepSimulation()
time.sleep(1 / 240) # 控制仿真速度

断开连接

p.disconnect()
运行代码后，旋转关节约束创建失败，错误信息为：

复制
b3Printf: unknown constraint type
b3Printf: createConstraint failed
旋转关节约束创建失败！错误信息：createConstraint failed.
期望行为
旋转关节约束应成功创建，杠杆可以绕支点旋转。

实际行为
旋转关节约束创建失败，错误信息为 unknown constraint type。

环境信息
PyBullet 版本：最新版本（通过 pip install --upgrade pybullet 安装）。

操作系统：Windows 10。

Python 版本：3.9。

硬件信息：Intel(R) Arc(TM) Graphics。

其他信息
点对点约束（p.JOINT_POINT2POINT）可以成功创建。

固定关节（p.JOINT_FIXED）也可以成功创建。

[Avithohol]

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