nbut2025_serial

Description

nbut_sentry_desion需配合interfaces来使用，该节点负责发布导航处理后的数据，订阅裁判系统当前状态等数据，通过串口与下位机通信。

Build

rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

Run

source install/setup.bash
ros2 launch nbut2025_serial nbut_sentry_desion.launch.py

通信协议

帧头结构

字段	长度 (Byte)	备注
frame_header	4	帧头
time_stamp	4	时间戳（基于下位机运行时间）
data	n	数据段
checksum	2	校验码

数据帧结构

字段	长度 (Byte)	备注
sof	1	数据帧起始字节，固定值为 0x5A
len	1	数据段长度
id	1	数据段id
crc	1	数据帧头的 CRC8 校验

致谢

串口通信部分参考了standard_robot_pp_ros2,通信协议参考 DJI 裁判系统通信协议。