MarsDog 2D ROS2 调试控制台

MarsDog 2D 是一个基于 Python、ROS2 和 Arcade 的室内行为调试界面，用于观察和手动驱动 MarsDog 的感知、内部需求、情绪、性格、行为树决策和动作执行链路。

项目使用 uv 的 pip 兼容模式管理 Python 环境和第三方依赖：

.python-version 固定使用 Python 3.10，与 ROS2 Humble ABI 对齐。
uv venv 创建项目内的 .venv。
uv pip install -r requirements.txt 安装已导出的固定版本依赖。
uv pip freeze > requirements.txt 记录当前可运行环境。
pyproject.toml 保留项目元数据和 uv 镜像配置，但不是当前依赖安装基准。
rclpy、std_msgs 和 MarsDog 接口包仍由 ROS2 环境提供，不从 PyPI 安装。

它不是 Gazebo，也不提供刚体物理、真实导航、碰撞检测或传感器仿真。项目的目标是在一张稳定的室内俯视场景中，把以下信息放到同一个调试工作流里：

手动注入感知事件、状态输出、语音指令和组合场景。
查看 ROS2 Topic 健康状态和消息频率。
查看行为树选择出的 behavior、ACT、阶段、目标和决策链路。
通过虚拟 /execute_behavior Action Server 演示动作执行与场景移动。
连接真实 marsdog_action_executor 时，仅作为动作与状态可视化器。
通过结构化事件流检查最近事件和原始 JSON Payload。

1. 界面概览

界面按调试流程从左到右组织：

输入控制  ->  2D 室内场景  ->  系统状态与决策
                       |
                 事件流与日志

1.1 顶部 ROS 状态栏

顶部显示以下端点的摘要状态：

VIS：视觉感知。
AUDIO：声音和语音感知。
NEED：内部需求状态与信号事件。
EMO：情绪状态与信号事件。
EXEC：行为 Action Goal、Feedback 和 Result。

状态分为 Live、Stale、Waiting 和 Error。悬浮可查看 Topic、接收数量和最近消息时间。

1.2 左侧输入控制

左侧包含四个页签：

事件：注入声音、视觉或行为结果事件。
状态：模拟需求、情绪或性格节点的输出。
指令：注入语音命令，提供坐下、过来、握手、跟随、停止等快捷按钮。
场景：批量执行预设测试场景。

左侧面板可以折叠；内容超出高度时可滚动，不会继续压缩中央场景。

1.3 中央 2D 室内场景

中央场景显示：

小金毛 MarsDog 当前姿态、位置和朝向。
用户、感知目标和手动放置对象。
食盆、休息垫、如厕垫、玩具、充电座和护理垫。
当前目标、目标连线、规划方向和移动轨迹。
可选视野扇形和感知范围。
behavior、stage、ACT 和 target 状态牌。

点击狗狗、用户或场景物品可查看对象详情。

1.4 右侧系统状态

右侧依次显示：

当前行为：behavior、ACT、阶段、进度、目标、执行状态和是否可中断。
决策链路：触发事件、意图、behavior、等级、交互模式和最终 ACT。
需求状态：需求值、等级、事件和主导需求。
情绪状态：主导情绪、区间、信号事件和其他情绪值。
感知摘要：人、动物、物体、活动目标、置信度和声源。

状态卡可以折叠，右侧区域支持滚动。点击当前行为卡可展开完整执行上下文。

1.5 底部事件流

事件流支持：

按 VIS / AUD / NEED / EMO / BEH / EXEC / RESULT / SYS 过滤。
搜索、暂停、清空和自动滚动。
折叠连续重复事件，例如 visual_event: no_event x 43。
点击事件查看和复制原始 Payload。
拖动顶部把手调整日志区域高度。

2. 系统架构

Perception / Need / Emotion / Personality
                  |
                  | std_msgs/String(JSON)
                  v
             RosBridge (rclpy)
                  |
                  | queue.Queue
                  v
          SimState (Arcade 主线程)
             |             |
             v             v
        WorldRenderer   StatusWidgets

Behavior Tree
      |
      | /execute_behavior Action
      v
VirtualActionServer 或真实 Action Executor
      |
      | /debug/execute_behavior/*
      v
    调试界面

Arcade 窗口和所有绘制都运行在主线程。ROS2 使用后台 MultiThreadedExecutor，回调只负责解析消息并写入线程安全队列，避免 ROS 高频消息直接阻塞 UI。

手动注入采用相反方向：

UI 表单 -> InjectionCommand -> RosBridge Publisher -> ROS2 Topic -> 下游节点

3. 项目结构

.
├── main.py                         # 源码目录启动入口
├── .python-version                 # uv 使用的 Python 3.10 版本约束
├── package.xml                     # ROS2 ament_python 包定义
├── pyproject.toml                  # uv 镜像、Python 版本和项目元数据
├── requirements.txt                # uv pip freeze 导出的固定依赖
├── uv.lock                         # uv 项目模式锁文件，当前安装流程不依赖它
├── setup.py                        # ROS2 安装和资源打包
├── marsdog_sim2d/
│   ├── arcade_viewer_node.py       # Arcade 窗口、交互和主入口
│   ├── config.py                   # 布局、颜色、Topic 和场景锚点
│   ├── drawing.py                  # 文本绘制辅助
│   ├── event_injector.py           # 手动注入、数值推导和场景模板
│   ├── parsers.py                  # ROS2 JSON 消息解析
│   ├── renderer.py                 # 室内场景和动态对象渲染
│   ├── ros_bridge.py               # ROS2 订阅、发布和线程桥接
│   ├── sim_state.py                # UI 线程状态与事件缓存
│   ├── virtual_executor.py         # 虚拟 Action Server 和动作脚本
│   ├── widgets.py                  # 左右面板、顶部状态和事件流
│   └── assets/
│       ├── backgrounds/            # 室内底图原图与运行时纹理
│       └── dog/                    # 六种透明背景小金毛姿态
└── tests/
    ├── test_state_output_mapping.py
    └── test_virtual_scene_alignment.py

4. 环境要求

Linux 桌面环境或可用的 X11/Wayland Display。
ROS2 Humble，或与当前 ROS2 工作区一致的 ROS2 发行版。
Python 3.10 及以上；ROS2 Humble 通常使用 Python 3.10。
uv，本项目默认的 Python 环境和依赖管理工具。
rclpy、std_msgs。
arcade>=3.3.3。
使用虚拟 Action Server 时，需要可导入的 ExecuteBehavior Action 类型，优先来自 marsdog_interfaces。

不要把 ROS2 Humble 的 Python 3.10 rclpy 二进制扩展与 Python 3.12 虚拟环境混用。出现 ModuleNotFoundError: rclpy 或二进制 ABI 错误时，应检查当前 Python 是否来自正确的 ROS2 环境。

5. uv pip 环境、安装与启动

5.1 安装 uv

Linux/macOS 可使用 uv 官方安装器：

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

也可以通过隔离的 pipx 环境安装：

pipx install uv

确认安装结果：

uv --version

安装方式可参考 uv 官方安装文档。

5.2 uv pip 快速开始（推荐）

先 source ROS2 和 MarsDog 工作区，使虚拟环境中的 Python 能通过 PYTHONPATH 找到 rclpy 和接口包：

source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/marsdog_ws/install/setup.bash

cd /path/to/MarsDog2D
uv venv --python 3.10
source .venv/bin/activate
uv pip install -r requirements.txt
python main.py

首次创建环境时，以上命令会：

根据 .python-version 选择 Python 3.10。
创建项目内的 .venv。
严格按照 requirements.txt 中的固定版本安装 Arcade 及其依赖。
保留 ROS2 source 写入的 PYTHONPATH，从系统 ROS2 环境加载 rclpy。

已有 .venv 时不需要重复执行 uv venv，只需激活环境并根据 requirements 安装或检查依赖。

安装完成后可验证 ROS2 和图形依赖：

python -c "import arcade, rclpy; print(arcade.__version__); print(rclpy.__file__)"

本项目以源码应用方式运行，激活环境后使用 python main.py。不要使用 uv run marsdog-sim2d；当前 uv 配置不安装项目脚本入口，marsdog-sim2d 仅是预留的项目元数据。

如果主目录下的 uv 缓存不可写，可以临时指定缓存位置：

UV_CACHE_DIR=/tmp/uv-cache uv pip install -r requirements.txt
python main.py

5.3 不激活虚拟环境的运行方式

也可以显式指定 .venv 解释器，并禁止 uv run 自动执行项目模式同步：

uv pip install --python .venv/bin/python -r requirements.txt
uv run --no-sync python main.py

这里的 --no-sync 很重要。普通 uv run 会根据 pyproject.toml 和 uv.lock 检查项目环境，而当前项目实际使用的是 uv pip + requirements.txt；自动同步可能删除 requirements 中存在、但没有直接写入 pyproject.toml 的包。

5.4 uv pip 依赖维护

常用命令：

# 激活项目环境
source .venv/bin/activate

# 从导出的依赖文件安装
uv pip install -r requirements.txt

# 将环境精确同步为 requirements.txt，删除未声明的额外包
uv pip sync requirements.txt

# 添加或升级包
uv pip install <package>

# 删除包
uv pip uninstall <package>

# 导出当前完整环境
uv pip freeze > requirements.txt

# 查看和检查当前环境
uv pip list
uv pip check

# 在项目环境中运行测试
python -m unittest discover -s tests -v

安装、升级或删除依赖后，应重新执行 uv pip freeze > requirements.txt 并提交更新后的文件。当前工作流以 requirements.txt 为准，不要求执行 uv lock 或 uv sync。

ROS2 Python 包是例外：rclpy、std_msgs、marsdog_interfaces 等来自 /opt/ros/<distro> 和已 source 的工作区，不应添加为普通 PyPI 依赖。当前 .venv 即使设置了 include-system-site-packages=false，也能通过 ROS2 设置的 PYTHONPATH 导入这些包。

5.5 ROS2 工作区安装

将项目放入 ROS2 工作区的 src 目录，然后执行：

source /opt/ros/humble/setup.bash
uv pip install --python /usr/bin/python3 -r requirements.txt

cd ~/marsdog_ws
colcon build --symlink-install --packages-select marsdog_sim2d
source install/setup.bash
ros2 run marsdog_sim2d arcade_viewer_node

修改源码后，通过 ros2 run 启动前需要重新构建并重新 source install/setup.bash。

ros2 run 使用 ament/colcon 安装的 Python 入口，不使用项目 .venv。因此这种部署方式仍需确保 ROS2 使用的 Python 环境能够导入 Arcade。日常开发建议使用上一节的 uv 源码运行方式。

将依赖写入 /usr/bin/python3 对应环境时可能需要系统权限；不希望修改系统 Python 时，直接使用 5.2 节的 .venv 源码运行方式。

5.6 源码目录开发运行

source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/marsdog_ws/install/setup.bash

cd /path/to/MarsDog2D
source .venv/bin/activate
uv pip install -r requirements.txt
python main.py

uv 环境仍然必须能够导入当前 ROS2 的 rclpy 和接口包。

6. 运行模式

6.1 模式 A：虚拟 Action Server

这是默认模式。界面注册 /execute_behavior Action Server，把行为树 Goal 转换为轻量级室内动作脚本。

uv run --no-sync python main.py

适用于：

没有真实运动控制器时调试行为树。
检查 behavior、ACT、stage、target 和反馈链路。
演示进食、睡眠、如厕、互动、探索、护理和充电行为。

同一 ROS Domain 中只能有一个 /execute_behavior Server。启用本模式时，不要同时启动真实 marsdog_action_executor。

6.2 模式 B：仅可视化真实执行器

连接真实 marsdog_action_executor 时，关闭本项目的 Action Server：

MARSDOG_SIM2D_ACTION_SERVER=0 \
uv run --no-sync python main.py

界面仍会订阅 /debug/execute_behavior/* 和兼容调试 Topic，并用真实反馈驱动状态面板和动画。

6.3 模式 C：本地动画自测

窗口内快捷键可绕过行为树和 ROS Action，直接启动 LocalVirtualRunner：

按键	行为
`T`	`exploreRoom`
`F`	`seekFood`
`S`	`sleepNow`
`C`	`seekInteraction`
`W`	`wagTailFast`
`P`	`spinInCircle`
`G`	`cleanSelf`
`E`	`defecate`
`R`	`recharge`
`H`	`hideAway`

本地动画自测只验证渲染和房间移动，不代表行为树、Action Client 或取消链路正常。当前 LocalVirtualRunner 没有连接 UI CMD_STOP 的取消接口。

7. ROS2 接口

7.1 Topic

所有 Topic 都使用 std_msgs/msg/String，data 必须是 JSON Object。

Topic	UI 方向	QoS	用途
`/perception/visual_event`	订阅、可注入	BEST_EFFORT, depth 5	人、手、动物、物体和视觉事件
`/perception/audio_event`	订阅、可注入	RELIABLE, depth 10	唤醒、声纹、ASR 和语音命令
`/internal_need/state`	订阅、可模拟输出	RELIABLE, depth 10	七类需求快照和睡眠状态
`/internal_need/signal_event`	订阅、可注入	RELIABLE, depth 10	需求等级变化事件
`/emotion/state`	订阅、可模拟输出	RELIABLE, depth 10	六类情绪、主导情绪和区间
`/emotion/signal_event`	订阅、可注入	RELIABLE, depth 10	情绪区间变化事件
`/behavior/result_event`	订阅、可注入	RELIABLE, depth 10	行为结果及需求/情绪结算输入
`/personality/state`	订阅、可模拟输出	RELIABLE, TRANSIENT_LOCAL, depth 1	性格 Profile、A/O/E/C 和系数

7.2 Action

Action	方向	用途
`/execute_behavior`	行为树 Client -> 虚拟或真实 Server	执行 behavior 并返回 Feedback/Result

手动测试示例：

ros2 action send_goal \
  /execute_behavior \
  marsdog_interfaces/action/ExecuteBehavior \
  "{goal_id: 'sim_test_001', behavior_name: 'seekFood', priority_level: 4, params_json: '{}', timeout_sec: 4.0}" \
  --feedback

常见 behavior 包括：

eatNormally、eatExcitedly、seekFood。
defecate、sleepNow、cleanSelf、recharge。
exploreRoom、inspectObject。
seekHumanInteraction、expressJoy。
CMD_SIT、CMD_HAND、CMD_FOLLOW 等命令行为。

旧名称通过可视化别名映射兼容，但真实执行器是否接受某个名称，应以其 behavior catalog 为准。

7.3 Action 调试 Topic

当前调试前缀：

/debug/execute_behavior/goal
/debug/execute_behavior/feedback
/debug/execute_behavior/result

界面也会订阅兼容 Topic：

/execute_behavior/goal
/execute_behavior/feedback
/execute_behavior/result

重复消息会自动过滤。虚拟 Server 默认只发布当前 /debug/execute_behavior/* Topic。如需同时发布旧兼容 Topic：

MARSDOG_LEGACY_DEBUG_TOPICS=1 uv run --no-sync python main.py

兼容环境变量 MARSDOG_COMPAT_DEBUG_TOPICS=1 也会开启相同行为。

8. 手动输入与事件注入

8.1 事件页签

事件来源包括：

声音：配置事件类型、ASR 文本、命令 ID、说话人、置信度和声源角度。
视觉：配置视觉事件、身份、姿态和物体标签。
行为结果：配置 ACTION_*、需求类型、结果类型和 metadata。

表单会显示发布 Topic 和 JSON Payload 预览。发送前可确认实际字段，不会修改 Topic 名称或消息结构。

视觉目标可以先选择“在场景中放置”，再点击地图。声音事件可以点击地图确定声源位置，界面会根据狗狗朝向推导 wake_angle。发送前对象以虚线和半透明预览显示，发送后才成为正式目标。

8.2 状态页签

Need

用户只输入需求类型和 0-100 数值，等级与信号事件按文档阈值自动推导，不能手动制造“数值与等级冲突”。

Demand	TRIGGERED	OVERFLOW
Hunger	`value > 70`	`value > 90`
Bladder	`value > 75`	`value > 90`
Sleepiness	`value > 65`	`value > 90`
Cleanliness	`value > 70`	`value > 90`
Energy	`value < 20`	`value < 10`
Social	`value > 60`	`value > 90`
Exploration	`value > 60`	`value > 90`

Need 注入会发布：

/internal_need/state
/internal_need/signal_event

Emotion

Emotion	NONE	LOW/NORMAL	MID	HIGH
Calm	-	`NORMAL 0-60`	-	`61-100`
Joy	`0-29`	`LOW 30-60`	`61-85`	`86-100`
Excite	`0-39`	`LOW 40-70`	-	`71-100`
Anxiety	`0-24`	`LOW 25-50`	-	`51-100`
Fear	`0-29`	`LOW 30-60`	-	`61-100`
Curious	`0-19`	`LOW 20-50`	-	`51-100`

Emotion 始终发布 /emotion/state 快照。只有数值处于文档定义区间时才发布 /emotion/signal_event；NONE 区间不会伪造不存在的 EMO_*_NONE 事件。

Personality

Personality 注入发布 /personality/state 快照，可编辑：

Profile：Custom、GentleCompanion、SunnyExplorer、LoyalGuardian、ProudIndependent。
维度：A、O、E、C，范围 0-100。

它不会通过参数服务持久修改真实 personality_node。

8.3 指令页签

支持的 UI 命令选项：

CMD_SIT
CMD_COME_HERE
CMD_HAND
CMD_FOLLOW
CMD_STOP
CMD_LIE_DOWN
CMD_SPIN
CMD_FETCH

指令页签发布的是 /perception/audio_event，其中包含 EVT_VOICE_COMMAND_KNOWN、command_id、ASR 文本、说话人和置信度。

重要：点击 CMD_STOP 只表示“向行为树注入停止语音事件”，它不会由 UI 直接取消当前 /execute_behavior Goal。完整停止链路应由行为树保存当前 Goal Handle，并调用 Action cancel；发送新的 CMD_STOP Goal 也不等于取消旧 Goal。

8.4 场景页签

场景	注入内容
高饥饿	Hunger=94，触发觅食
低能量	Energy=7，触发充电
主人呼叫	主人视觉目标 + 呼名声音事件
快乐互动	主人视觉目标 + Joy=88
恐惧反应	陌生人视觉目标 + Fear=86
探索玩具	玩具视觉目标 + Exploration=78

高风险或满溢类注入需要二次确认。

8.5 输入操作

点击字段后直接输入文本。
Backspace 删除一个字符。
Delete 清空当前字段。
Tab 切换到下一个字段。
Enter 发送当前表单。
Esc 关闭选择面板或取消确认。

9. 状态注入边界

/internal_need/state、/emotion/state 和 /personality/state 是计算节点的输出 Topic，不是 Setter API。

因此：

手动状态快照可以被行为树等订阅者消费。
它不会直接修改需求、情绪或性格节点的内部变量。
真实节点下一次周期输出可能立即覆盖手动快照。
真正影响事件驱动行为树的通常是对应 signal_event。
持久修改性格应使用 personality 节点提供的参数或服务接口。

为了避免调试面板被自己的输出污染，界面不会把自身发布的 Need/Emotion state echo 当作真实引擎状态更新仪表；signal event 仍会正常进入 ROS2 链路。

10. 虚拟动作与场景表现

10.1 动作阶段

虚拟执行器把 behavior 转换为位置、朝向、目标和 ACT。Feedback 以 10 Hz 更新。

若真实 Feedback 提供 stage_index、stage_total 和 stage_label，界面直接使用真实值；缺少这些字段时，界面会估算三阶段：

approach
interaction/action
settle

safe_to_interrupt 是执行器反馈出的当前可中断状态。界面只负责显示，不会因为字段变为 true 自动发起 cancel。

10.2 狗狗姿态

场景包含六种透明背景小金毛素材：

stand
walk
sit
lie
play bow
raised paw

渲染器根据当前 ACT 选择姿态。例如睡眠使用 lie，握手使用 raised paw，邀玩使用 play bow。素材位于 marsdog_sim2d/assets/dog/。

10.3 室内底图与锚点

原始室内图：marsdog_sim2d/assets/backgrounds/apartment_floorplan_source.png
Arcade 运行时纹理：marsdog_sim2d/assets/backgrounds/apartment_floorplan_runtime.png

运行时使用较小纹理兼容软件 OpenGL/llvmpipe。加载失败时，渲染器回退到程序化室内布局。

场景对象坐标集中定义在 config.DEFAULT_ROOM_OBJECTS。食盆、狗窝、玩具、厕所、护理和充电行为使用同一组逻辑锚点，避免 UI 位置与虚拟执行器落点不一致。

用户是稳定场景锚点：移动的视觉检测框只作为观察标记，不会让用户角色漂移。只有手动放置并发送新的 Human Vision 目标时，才会有意更新用户锚点。

11. Stop 与行为中断

执行中的睡眠、进食或其他行为应通过 ROS2 Action cancel 中断：

CMD_STOP
  -> Behavior Tree 识别停止命令
  -> cancel 当前 /execute_behavior Goal
  -> Action Server 返回 CANCELED
  -> Behavior Tree 发布 /behavior/result_event
     ACTION_SLEEP + INTERRUPTED/CANCELLED
  -> internal_need.sleep.isSleeping = false

排查原则：

收到 CMD_STOP 但没有 Action CANCELED：行为树没有调用 cancel。
Action 已 CANCELED，但没有 ACTION_SLEEP + INTERRUPTED/CANCELLED：行为树缺少结果回传。
两者都有，但 sleep.isSleeping 仍为 true：内部需求节点没有退出睡眠状态。
使用键盘 S 启动的是本地动画自测，不经过行为树，当前不会被 UI Stop 取消。

虚拟 Action Server 的 cancel callback 会接受取消请求，并在执行循环中返回 canceled；是否发起该请求属于 Action Client/行为树职责。

12. 诊断命令

12.1 确认状态 Topic

ros2 topic echo /emotion/state --once
ros2 topic echo /internal_need/state --once
ros2 topic echo /perception/audio_event --once
ros2 topic echo /perception/visual_event --once

12.2 确认 Action Server

ros2 action list
ros2 action info /execute_behavior

12.3 查看执行链路

ros2 topic echo /debug/execute_behavior/goal
ros2 topic echo /debug/execute_behavior/feedback
ros2 topic echo /debug/execute_behavior/result
ros2 topic echo /behavior/result_event

12.4 Stop 未打断睡眠

依次确认：

ros2 topic echo /perception/audio_event
ros2 topic echo /debug/execute_behavior/result
ros2 topic echo /behavior/result_event
ros2 topic echo /internal_need/state

预期依次看到 CMD_STOP、睡眠 Goal 的 CANCELED、ACTION_SLEEP 的 INTERRUPTED/CANCELLED，最后 sleep.isSleeping=false。

13. 常见问题

窗口启动但没有数据

确认界面和其他节点处于同一个 ROS Domain，并已 source 相同工作区：

echo $ROS_DOMAIN_ID
ros2 node list
ros2 topic list

感知变化但狗狗不移动

感知事件只会成为行为树输入，不会直接移动狗狗。检查行为树是否下发 /execute_behavior Goal，以及 Action Server 是否存在。

出现两个 Action Server

真实执行器和本项目虚拟执行器不能同时注册 /execute_behavior。使用真实执行器时设置：

MARSDOG_SIM2D_ACTION_SERVER=0

`rclpy` 导入失败

先 source ROS2，再确认 Python 版本：

source /opt/ros/humble/setup.bash
python3 -c "import sys, rclpy; print(sys.version); print(rclpy.__file__)"

中文显示为方框

安装可用的 CJK 字体，例如 Noto Sans CJK。项目会依次尝试 Noto Sans CJK SC、Droid Sans Fallback 和 Arial。

软件 OpenGL 下图片不显示

项目已使用优化底图和独立狗狗纹理图集兼容 llvmpipe。仍有问题时检查 OpenGL 和 Display：

echo $DISPLAY
glxinfo -B

14. 测试

运行全部单元测试：

uv run --no-sync python -m unittest discover -s tests -v

运行编译检查：

uv run --no-sync python -m compileall -q marsdog_sim2d main.py

当前测试覆盖：

Need 阈值、比较运算符和边界值。
Emotion 区间与 signal event 推导。
数值与 level 不冲突。
用户锚点不随视觉检测框漂移。
Follow、Hand、Play Bow 等互动距离。
食盆、厕所和安全区的场景落点。
SimState 与 VirtualRoom 的默认物品坐标一致性。

15. 当前限制

不是物理仿真器，没有碰撞、动力学和真实导航规划。
虚拟移动是面向调试的视觉脚本，不替代机器人底盘控制。
尚未调用 /perception/perception_task Service。
手动状态发布不是需求、情绪或性格计算节点的持久写入接口。
UI CMD_STOP 不会直接调用 Action cancel；取消职责属于行为树/Action Client。
本地快捷键动作不经过 ROS2 行为树，也不支持 UI Stop 中断。
真实执行器支持的 behavior、ACT 和中断规则应以其 catalog 与运行时 Feedback 为准。

16. 开发约束

本项目的 UI 调整遵循以下边界：

不修改既有 ROS2 Topic 名称。
不修改既有 JSON 字段和消息语义。
不把状态输出 Topic 伪装成 Setter。
不在 UI 层代替行为树做决策。
高频消息通过队列、限量 drain 和日志折叠降低重绘压力。
布局、颜色、字号、间距和场景锚点集中在 config.py。

17. License

Apache-2.0。具体包信息见 package.xml。

Name		Name	Last commit message	Last commit date
Latest commit History 2 Commits
__pycache__		__pycache__
marsdog_sim2d		marsdog_sim2d
resource		resource
tests		tests
.python-version		.python-version
README.md		README.md
main.py		main.py
package.xml		package.xml
pyproject.toml		pyproject.toml
requirements.txt		requirements.txt
setup.cfg		setup.cfg
setup.py		setup.py
uv.lock		uv.lock

Uh oh!

Folders and files

Latest commit

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