fix(world_model_publisher): Tracker欠落時の短期LOST判定を抑制

[HansRobo]

背景・問題

zunoh戦 後半rosbag解析で判明した事象：ibis（YELLOW）が ATTACKER_TOO_CLOSE_TO_DEFENSE_AREA を3回取られた（t=156.88, 157.18, 183.23、すべてbot=1 at (-6.00, 1.10)）。

rosbag調査で、bot=1 は t=82.35付近で crane の WorldModel上で detected=False（available_vision=false）になり、姿勢が (-0.505, 4.144) で凍結・制御不能状態になっていた。一方、autorefはraw SSL-Visionを直接見るため、bot=1 を実フィールド上で検出し続けてファールを発火していた。

根本原因

processTrackedFrame の現実装では毎フレーム冒頭で全ロボットの available_vision/available_tracker を一旦 false に落とし、今回 TrackerWrapperPacket フレームに含まれるロボットだけ true に戻す。そのため：

• TrackerWrapperPacket（port 11010 の autoref Tracker output）からロボットが1フレームでも欠落すると即 detected=False
• autoref の Tracker output は lossy で一時的に特定ロボットを欠落させることがある
• crane には Kalman/再結合などの補正ロジックが無いため、欠落したフレームが積み重なるとロストしたまま

修正内容

robot_vision_hold_sec（デフォルト 0.15秒 = Tracker 60Hz で約9フレーム分）の保持タイムアウトを追加。

• 直近 robot_vision_hold_sec 以内に検出されていたロボットはフレームから消えても available_vision を維持
• 保持時間を超えた場合のみ false にリセット（長期lostは正しくlost扱い）
• ROS パラメータで調整可能（robot_vision_hold_sec）

変更ファイル

• crane_world_model_publisher/src/world_model_data_provider.cpp — processTrackedFrame リセットロジック変更
• crane_world_model_publisher/include/crane_world_model_publisher/world_model_data_provider.hpp — robot_vision_hold_sec_ メンバ変数追加

テスト計画

• ビルド確認: colcon build --packages-select crane_world_model_publisher → 成功済み
• dev docker環境でのロボットトラッキング動作確認（一時的な検出欠落で available_vision が即 false にならないこと）
• 長期欠落（0.15秒超）では正しく available_vision=false になること

スコープ外

• tracker port（10010/11010）の変更: 別途検討
• raw SSL-Vision でのロボット検出フォールバック: 別途検討
• 長期間（秒オーダー）連続欠落のケース: 本修正では救えない（運用対応）