麻烦老师删除一下

2015202037(2)/AICar(2).md

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+# AICar（2）
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+@2015202004  @2015202008  @2015202031  @2015202037
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+- **人工智能小车** ：是一个可以根据传感器传感路障，依靠arduino板控制马达，自动调转方向运行的智能小车。还可通过蓝牙连接，人工操作小车的前后左右运转。
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+### 前期准备
+- 重新调试之前搭建的小车
+- 二次购买面包板、面包线、电池等材料
+- 下载链接蓝牙的APP
+> 下载[Arduino](https://www.arduino.cc)，用于向arduino板导入控制程序
+> 下载蓝牙串口控制APP，用于连接AICar上的BT06 Bluetooth
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+### 线路重连
+1.改变上阶段电池连接在马达上的方式，本阶段通过驱动板连接马达和面包板。
+2.利用与Arduino之间的连接以程序控制小车的运行。 
+3.蓝牙板通过连线与驱动板和Arduino板相连
+4.达到手机能连接蓝牙，控制小车的运行。
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+### 上阶段问题解决
+- [x] 左右轮转速不均衡
+- 导入程序，调整车轮转速对应的代码，是两轮的速度一致达到直线行走的目的。
+- [x] 接入外接电源之后，小车无法稳定行驶
+- 重新分析连接线路，更换新电池，驱动力充足。
+- [x] 蓝牙发送指令无效并接收到来自小车的乱码
+- 修改蓝牙连接的线路，尝试更换其他端口，使得蓝牙能正确连接。
+- [x] arduino板接入电源后，发出警报声
+- 后来发现是马达的运作声音，单接Arduino板是没有声音的。重连线路后，arduino板能够正常运行。
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+### 本阶段实现的功能
+- 能够使用手机操纵小车的前进、后退、左右转功能
+- 能够自动行驶并且躲避障碍物，返回与障碍物之间的距离
+- 能够搭载手机，实时传输小车所到达位置的路况
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+### 程序导入
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+```java
+@luckh2
+void setup() {
+  // 启动程序
+  Serial.begin(9600);    
+  Rback_motor.setSpeed(0);
+  Rback_motor.run(RELEASE);
+  Lback_motor.setSpeed(0);
+  Lback_motor.run(RELEASE);
+  delay(2000);
+
+  //超声波测距
+  pinMode(echo, INPUT);
+  pinMode(trig, OUTPUT);
+}
+
+```
+
+```java
+@luckh2
+//以下为本实验中不同输入所对应的功能：其中输入'>'与'<'可以人为调整两个轮胎的转速，使得小车能够直线运行
+void driver() {
+  if ((getstr == '<')&&(RLRatio>0.1)) {
+    RLRatio -= 0.1;
+    Serial.println(RLRatio);
+  }  
+  if (getstr == '>') {
+    RLRatio += 0.1;
+    Serial.println(RLRatio);
+  }  
+  if (getstr == '5') {
+    Serial.println("stopcar");
+    stopcar();
+    control=0;
+  }
+  if (getstr == '1') {
+    Serial.println("forward");
+    forward();
+    control=0;
+  }
+if (getstr == '2') {
+    Serial.println("backward");
+    backward();
+    control=0;
+  }
+  if (getstr == '3') {
+    Serial.println("right");
+    right();
+    control=0;
+  }
+  if (getstr == '4') {
+    Serial.println("left");
+    left();
+    control=0;
+  }
+  if (getstr=='6'){
+    control=1;
+    Serial.println("Auto Control On");
+  }
+  if(getstr=='7'){
+    control=0;
+    Serial.println("Auto Control Off");
+  }
+
+```
+以上为本次实验的部分代码，针对我们组装小车时候遇见的问题给出了修正。
+
+
+
+
+
+------------------
+### 未来展望
+- 预设想：“循迹小车”——为小车搭建跑道，利用传感器控制小车自动沿轨道运行。
+- 结合图像识别相关技术，处理小车传送回来的影像。
+- 提高小车的质量，减少小车运行出错。
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