ROS & PX4 开发笔记

记录作者在ROS与PX4开发过程中：

• 实现的工具、便捷方法
• 代码规范、开发指南
• 总结的经验、问题与解决方法
• 软件、依赖的配置方法

如无特别说明，开发环境均为 Ubuntu 20.04 + ROS Noetic。 持续更新，仅供参考。

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规范

推荐使用Obisidian笔记软件记录。它基于Markdown格式，易于编辑，界面美观，第三方插件丰富，能与Github集成，从而提高协作、同步能力。 Obsidian软件在Windows下应当是开箱即用的。如果在Ubuntu 20.04中使用，因为Electron框架的更新，需要下载历史版本的Appimage。详情查看这里。

如果要对该项目进行贡献，请务必：

1. 为笔记单独建立文件夹，并适当归类；
2. 遵守标准的Markdown语法规范；
3. 在目录中指向你的笔记内容。

目录

PX4 & MAVLink & MAVROS 相关

🌠 about_px4.launch 记录了利用MAVROS连接飞控的原理和配置方法，以及利用MAVROS，使用udp、tcp协议桥接QGC或其他MAVLink客户端的方法。

☕ mavcmd_in_cpp 记录了在C++程序代码中使用MAVROS提供的rosservice向飞控发送MAVLink命令的方法，以程序化地提高IMU频率、位姿话题频率等。

⚙ reset_ekf2 分析了PX4连接GPS时，local_position话题的z轴高度出现大幅度漂移的问题，并给出了不下电、程序化重启EKF位姿估计模块的方法。

🛫 setpoint_frame 分析了通过MAVROS发送setpoint指令时，容易误解的坐标系规范。

👀 use_vins_pos 记录了如何将VINS的定位数据直接发送给PX4飞控的方法，从而避免使用px4_ctrl包，更加信任和利用飞控的能力。

ROS 相关

📑 easy-configure 开发了一种利用python生成脚本，在C++编程的ROS程序中，一次性、集中地书写、读取并加载全部参数的方法，避免了添加参数时，需要在修改yaml的同时在程序中添加getParam的麻烦。

💻 SSH-connect 记录了在低性能的机载计算机上，如何建立无图形界面的SSH终端连接。同时还记录了不通过ip而是主机名来解析目标主机的方法，在频繁切换WIFI的环境中可能有用。

硬件相关

📸 usb-cam-connect 记录了使用OpenCV连接USB相机并获得画面的方法。此外还记载了由ROS图像话题、甚至任意视频、图像来虚拟USB相机设备的方法。

软件相关

📓 obsidian 记录了Ubuntu 20.04系统中安装obsidian笔记软件的方法。

🆙 git-learning 记录了学习git相关命令的笔记。

📧 libtorch-and-trt 记录了：
(1)X86计算机、Jetson-NX系列部署libtorch(pytorch的C++API)的方法；
(2)如何将pytorch的模型转为torchscript以在python无关的环境中调用和推理；
(3)将torchscript模型用TensorRT加速推理的同时不更改代码和API接口。