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box_entry_gate_detection

目次

1. 概要
2. 環境構築
   • 環境条件
   • インストール方法
3. 実行・操作方法

概要

本パッケージはゴミ箱の投入口を検出するために活用されます．RGB-Dカメラを用いて，3次元点群データを取り込み，その点群情報を処理してゴミ箱の投入口を正確に特定します．特に，物体をゴミ箱に捨てるというタスクにおいて，非常に役に立ちます．

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環境構築

ここで，本リポジトリのセットアップ方法について説明します．

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環境条件

まず，以下の環境を整えてから，次のインストール段階に進んでください．

System	Version
Ubuntu	20.04 (Focal Fossa)
ROS	Noetic Ninjemys
Python	3.8

Note

UbuntuやROSのインストール方法に関しては，SOBITS Manualを参照してください．

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インストール方法

1. ROSのsrcフォルダに移動します．

   $ roscd
   # もしくは，"cd ~/catkin_ws/"へ移動．
   $ cd src/

2. 本リポジトリをcloneします．

   $ git clone https://github.com/TeamSOBITS/box_entry_gate_detection

3. リポジトリの中へ移動します．

   $ cd box_entry_gate_detection/

4. 依存パッケージをインストールします．

   $ bash install.sh

5. パッケージをコンパイルします．

   $ roscd
   # もしくは，"cd ~/catkin_ws/"へ移動．
   $ catkin_make

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実行・操作方法

$ roslaunch box_entry_gate_detection box_detection.launch

パッケージに関する情報

Publications:

• /pcl_rosMsg [sensor_msgs/PointCloud2]
• /transform [sensor_msgs/PointCloud2]
• /cut_x_cloud [sensor_msgs/PointCloud2]
• /filter_cloud [sensor_msgs/PointCloud2]
• /voxel_grid [sensor_msgs/PointCloud2]
• /entry_gate_edge [sensor_msgs/PointCloud2]
• /box_entry_gate_detection/box_cluster [visualization_msgs/MarkerArray]
• /box_entry_gate_detection/box_placeable_point [visualization_msgs/MarkerArray]
• /box_entry_gate_detection/box_point [visualization_msgs/MarkerArray]
• /tf [tf2_msgs/TFMessage]

Subscriptions:

• /hsrb/head_rgbd_sensor/depth_registered/points [sensor_msgs/PointCloud2]
• /tf [tf2_msgs/TFMessage]
• /tf_static [tf2_msgs/TFMessage]

Warning

使用するRGB-Dカメラに合わせてlaunchファイルの以下のtopicのvalueの値を変更してください

<param name="sub_point_topic_name" type="str" value="/hsrb/head_rgbd_sensor/depth/points"/>

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