fix(crane_msgs,crane_robot_receiver): kick_stateの×10スケールによるuint8オーバーフローを修正

[HansRobo]

概要

crane_robot_receiver の RobotFeedback.kick_state は、生バイトを KICK_STATE_SCALE(=10) でスケールした値を保持する。しかし格納先が uint8(0〜255)であったため、スケール後の値が256以上になると剰余化(オーバーフロー)していた。本PRでは kick_state の型を uint8 → uint16 に変更し、スケール後の値域を正しく保持する。

問題

crane_robot_receiver/src/robot_receiver_node.cpp:192-193 で以下のように代入している。

feedback.kick_state =
  protocol::readByte(buf, protocol::offset::KICK_STATE) * protocol::KICK_STATE_SCALE;

生バイトが26以上の場合、積が256を超え uint8 の範囲を超過して剰余化する。
例: 生バイト 30 → 30 × 10 = 300 → uint8 へ縮小代入で 300 mod 256 = 44 となり、本来の 300 が 44 として観測される。

原因

スケール後の値域(最大 255 × 10 = 2550)を保持できる型ではなく、RobotFeedback.msg の定義および robot_feedback_protocol.hpp の struct RobotFeedback メンバがともに uint8 のままだった。

修正内容

• crane_msgs/msg/RobotFeedback.msg: uint8 kick_state → uint16 kick_state
• crane_robot_receiver/include/crane_robot_receiver/robot_feedback_protocol.hpp: struct RobotFeedback の uint8_t kick_state → uint16_t kick_state

これによりスケール後の値域(最大 2550)を欠損なく保持できる。代入式(line 192-193)は整数演算の結果を uint16 に格納するため、追加のキャストは不要。

検証

cwm の独立オーバーレイ worktree 上で colcon build(--no-rdeps、MAKEFLAGS=-j3/CMAKE_BUILD_PARALLEL_LEVEL=3)を実行し、crane_msgs および crane_robot_receiver のコンパイルが成功(Build complete.)することを確認した。stderr には CMake のバージョン非推奨警告のみが含まれ、ビルド失敗はない。

レビュー観点

• 本修正は crane_msgs のメッセージ定義(RobotFeedback.msg)変更を含む。下流(web debugger 等)の consumer は kick_state を整数として表示するため、uint8 → uint16 への拡大は互換である。
• 代替案として、(a) スケール(×10)自体を除去して生バイトをそのまま保持する、(b) 255 でクランプする、といった案も考えられる。ただしこれらは観測値の意味(スケール後値)を変えるため、値域を正しく保持する型拡大を採用した。

本PRはソースコード監査ワークフローで検出・敵対的検証されたバグに対する単一修正です。